加州大學的單腿跳躍機器人已能完成精準著陸

自 2016 年以來,加州大學伯克利分校的仿生微系統實行室,就始終在盡力研發和改良單腿跳躍機器人的性能。2018 年的時候,Salto 已經可以不時躍升至 1 米(3.3 英尺)的高度,乃至能夠桌椅間往復自若。除瞭相當精彩的落腳準度,機器人還可輕松對付各種妨礙物。

(來自:UC Berkeley Biomimetic Millisystems)

開發進程中的一大難點,就是準確控制 Salto 的角動量,特別從一個點移步至另外一個位置的時候。

準備跳躍時,機器人須要將身體前傾,而後應用反作用輪來調整均衡,使之可以以適宜的角度完成受控著陸。若角動量控制不佳,Salto 很可能在目的點位下降後摔倒。

團隊負責人 Justin Yim 在接受 IEEE Spectrum 采訪時稱,想要從 1 米高度著陸後保持穩態,Salto 必需將先後擺動幅度控制在 2.3° 左右。

人類體操運發動在施行雙腳並攏落地動作的時候,也碰面臨一樣的應戰。關於隻有一條腿的機器人來說,更須要借助能夠反旋的手臂來均衡(就像動物的尾巴一樣)。

Salto-1P Leaping and Landing(via)

據悉,受控著陸極大地提高瞭 Salto 跳遠的精確性,可以準確著落在能力半徑范圍內的任何地方,即使目的點位不到硬幣半徑的大小。

終究,在 60 此跳躍測試中,Salto 機器人完成瞭 52 次的完全受控著陸,坐到“腳跟”五次、跌到唯一三次。

瞻望將來,Salto 機器人有望在難以導航的地形環境下完成導航,比人類更快、更安全地在巖石瓦礫的廢墟中穿越。

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